技術已經成熟，在很多行業都有應用，但是市場上還有很多人不知道碼垛機的種類和工作原理。

A：碼垛機類型

1：傳統碼垛機機型

1）笛卡(ka)爾坐標碼垛機

直(zhi)(zhi)角(jiao)(jiao)坐標碼垛機，以(yi)XYZ直(zhi)(zhi)角(jiao)(jiao)坐標系為基(ji)本(ben)數學(xue)模型(xing)，以(yi)伺(si)服電機和步進電機驅動(dong)的單軸機械臂(bei)為基(ji)本(ben)工作(zuo)單元，可完成XYZ三(san)維坐標系任意(yi)點，并跟隨可控(kong)運動(dong)軌跡。

2）全組(zu)合結構碼垛機(ji)

全(quan)關(guan)節(jie)(jie)結構(gou)碼垛(duo)機具(ju)有(you)四(si)個自(zi)由度，即四(si)個旋轉關(guan)節(jie)(jie)，適用性很強。廣泛用于(yu)紙(zhi)箱、膠盒、瓶、袋、桶(tong)、薄膜包裝(zhuang)制品(pin)和灌裝(zhuang)制品(pin)的堆垛(duo)。結構(gou)設計簡單，運動平穩可靠，碼垛(duo)過程(cheng)全(quan)自(zi)動，正(zheng)常運行無需人工干預。

3) 平(ping)行四邊形(xing)碼垛(duo)機

平行四邊形結(jie)構碼垛(duo)(duo)機通過(guo)兩個直軸(zhou)由復雜(za)(za)的鉸鏈結(jie)構放大(da)，不(bu)僅部(bu)件數量多(duo)、安裝復雜(za)(za)，而且不(bu)需要算法支持，所以大(da)部(bu)分低端碼垛(duo)(duo)機都(dou)采用這種架構。

4）直(zhi)臥式多關節碼(ma)垛機(ji)

直(zhi)線多關(guan)節(jie)碼(ma)垛(duo)機具(ju)有與(yu)全關(guan)節(jie)機器人相同(tong)的穩(wen)定(ding)性(xing)和效(xiao)率，平行四邊形碼(ma)垛(duo)機具(ju)有相同(tong)的圓柱坐標(biao)系，與(yu)直(zhi)角碼(ma)垛(duo)機相同(tong)的低成(cheng)本。

傳統碼垛機(ji)器人占用(yong)空間大(da)(da)，活動范(fan)圍(wei)小，單線(xian)程，只能(neng)滿足(zu)一(yi)種(zhong)產(chan)品識(shi)別或一(yi)種(zhong)碼垛類(lei)型。單線(xian)是個不錯的(de)(de)選擇。但當企業公(gong)司發展(zhan)到(dao)一(yi)定規模后，就不再滿足(zu)于單一(yi)產(chan)品的(de)(de)生(sheng)產(chan)，因此(ci)占地面(mian)積小，識(shi)別品種(zhong)多，自行(xing)設計(ji)的(de)(de)堆(dui)垛機(ji)，美觀大(da)(da)氣的(de)(de)堆(dui)垛機(ji)投(tou)入使用(yong)。

二：碼垛機工作方式

1）傳統碼垛機

傳統碼垛機的(de)速度、高度和(he)(he)碼垛方式通過(guo)PLC設定(ding)后，可實現單(dan)件產(chan)(chan)品的(de)卸垛和(he)(he)碼垛，部分(fen)列(lie)車(che)單(dan)程序運行(xing)。當后續生產(chan)(chan)線(xian)增加不同規(gui)格的(de)產(chan)(chan)品時(shi)，可能需(xu)要更換(huan)碼垛機。

2）立式碼垛機機械臂

改進(jin)(jin)的(de)碼垛(duo)機(ji)(ji)機(ji)(ji)械臂(bei)采用(yong)機(ji)(ji)器(qi)人控(kong)(kong)制系統+PLC控(kong)(kong)制。碼垛(duo)機(ji)(ji)機(ji)(ji)械臂(bei)安裝后，可根(gen)據(ju)不同(tong)產(chan)(chan)品的(de)長寬(kuan)高(gao)進(jin)(jin)行不同(tong)的(de)設(she)置。即使是同(tong)一條(tiao)生產(chan)(chan)線上的(de)不同(tong)產(chan)(chan)品，在(zai)感應類(lei)型時(shi)也會根(gen)據(ju)設(she)定的(de)程序自動切換。后續生產(chan)(chan)線添(tian)(tian)加不同(tong)產(chan)(chan)品時(shi)，只需添(tian)(tian)加識別設(she)備(bei)并(bing)設(she)置堆疊類(lei)型即可。

隨著科學技術的發展，機(ji)械越(yue)(yue)來(lai)越(yue)(yue)周(zhou)到，從大到小的簡化程度，同時功(gong)能也越(yue)(yue)來(lai)越(yue)(yue)完善。