碼垛機技術已經成熟，在很多行業都有應用，但是市場上還有很多人不知道碼垛機的種類和工作原理。

A：碼垛機類型

1：傳統碼垛機機型

1）笛(di)卡爾坐標碼(ma)垛機

直角(jiao)坐標碼垛(duo)機，以XYZ直角(jiao)坐標系為基本(ben)數學(xue)模(mo)型，以伺服電機和步進電機驅動的單軸機械臂為基本(ben)工作單元，可(ke)完成XYZ三維坐標系任(ren)意點，并跟隨(sui)可(ke)控運動軌跡。

2）全組合結構(gou)碼垛機(ji)

全關節(jie)結構碼垛(duo)(duo)機具有四個自由度，即(ji)四個旋轉關節(jie)，適用性很(hen)強。廣泛用于(yu)紙箱、膠(jiao)盒、瓶、袋、桶、薄膜包(bao)裝(zhuang)制品和灌裝(zhuang)制品的堆垛(duo)(duo)。結構設計(ji)簡(jian)單，運(yun)動平穩可靠(kao)，碼垛(duo)(duo)過程全自動，正常運(yun)行無需人工干(gan)預。

3) 平行(xing)四邊形碼(ma)垛機

平行四邊形(xing)結(jie)構(gou)(gou)碼垛機通(tong)過兩(liang)個(ge)直軸由復雜的(de)鉸(jiao)鏈結(jie)構(gou)(gou)放大，不僅部(bu)件(jian)數(shu)量多、安(an)裝(zhuang)復雜，而且不需要算法支持，所以大部(bu)分(fen)低端(duan)碼垛機都采用這種架構(gou)(gou)。

4）直臥式(shi)多(duo)關節碼垛機(ji)

直線多關(guan)節碼(ma)垛機(ji)具有與全關(guan)節機(ji)器(qi)人相(xiang)(xiang)同(tong)的穩定性和效率，平(ping)行(xing)四邊形(xing)碼(ma)垛機(ji)具有相(xiang)(xiang)同(tong)的圓柱坐標系，與直角碼(ma)垛機(ji)相(xiang)(xiang)同(tong)的低成(cheng)本(ben)。

傳統碼垛機(ji)器人(ren)占用空間(jian)大，活動范圍(wei)小(xiao)，單(dan)線(xian)程，只能滿足(zu)一種(zhong)產(chan)(chan)品(pin)識別或一種(zhong)碼垛類型。單(dan)線(xian)是個不錯(cuo)的選擇。但當企業(ye)公司(si)發展(zhan)到一定規模后，就不再滿足(zu)于單(dan)一產(chan)(chan)品(pin)的生產(chan)(chan)，因此(ci)占地面(mian)積小(xiao)，識別品(pin)種(zhong)多(duo)，自行(xing)設計(ji)的堆垛機(ji)，美(mei)觀大氣的堆垛機(ji)投入使用。

二：碼垛機工作方式

1）傳統碼垛機

傳統(tong)碼(ma)(ma)垛(duo)機的速度(du)、高度(du)和(he)(he)碼(ma)(ma)垛(duo)方式通過PLC設定后，可實現(xian)單件產(chan)品(pin)的卸垛(duo)和(he)(he)碼(ma)(ma)垛(duo)，部分列車單程序運(yun)行。當后續生產(chan)線增加不同(tong)規格的產(chan)品(pin)時，可能需要(yao)更換碼(ma)(ma)垛(duo)機。

2）立式碼垛機(ji)機(ji)械臂(bei)

改進的(de)碼垛機(ji)(ji)機(ji)(ji)械臂采用機(ji)(ji)器(qi)人控制(zhi)系(xi)統+PLC控制(zhi)。碼垛機(ji)(ji)機(ji)(ji)械臂安(an)裝后，可根(gen)據(ju)不(bu)同(tong)(tong)(tong)產(chan)品(pin)的(de)長寬高(gao)進行不(bu)同(tong)(tong)(tong)的(de)設置。即使是同(tong)(tong)(tong)一(yi)條生產(chan)線上(shang)的(de)不(bu)同(tong)(tong)(tong)產(chan)品(pin)，在感應類(lei)型時也(ye)會根(gen)據(ju)設定的(de)程序自動(dong)切換。后續生產(chan)線添(tian)(tian)加(jia)不(bu)同(tong)(tong)(tong)產(chan)品(pin)時，只需添(tian)(tian)加(jia)識別設備并設置堆疊類(lei)型即可。

隨(sui)著科學技術的(de)發展，機械(xie)越來越周到(dao)，從大到(dao)小的(de)簡化(hua)程度(du)，同時功能(neng)也(ye)越來越完善。